Carte IO
Principe
La carte propose une solution polyvalente en matière d'entrées/sorties dans un format réduit (10cm*4cm).
En fonction du logiciel il est ainsi possible d'associer entrées numériques ou analogiques, sorties et servomoteurs. Il est également possible de rendre la carte complètement autonome (contrôle d'une partie du robot par exemple) ou de la considérer comme une simple carte fille d'entrées/sorties.
Architecture
Hardware
La carte est construite autour d'un PIC 18f4525 dont les broches sont accessibles directement ou par l'intermédiaire de transistors. Nous disposons ainsi de :
- 16 entrées/sorties entièrement configurables avec masse et 5V.
- 2 sorties de puissances à collecteurs ouvert.
- une led témoin.
Logiciel
Le logiciel est organisé autour de 2 interruptions et une boucle principale.
- La première interruption propose une base de temps pour les éventuels servomoteurs.
- La seconde interruption concerne la communication I2C.
- Enfin la boucle principale peut soit être vide (carte fille), soit prendre des décisions dans le cas d'une carte partiellement ou totalement autonome.
Une utilisation courante de type "carte fille" donne les fonctionnalités suivantes :
- 3 sorties servo avec 64 positions par servo.
- 5 sorties numériques 5v.
- 2 sorties de puissances à collecteurs ouvert.
- 8 entrées numériques.
- Contrôle via I2C.
Autre exemple: contrôler 16 servo et 2 sorties de puissances.
Connectique
Connecteur Hub
- Utilisation: Intègre RS232, I2C, Alim selon le standard Pensée Profonde
- Format: DB9
IO 1
- Utilisation : 8 entrées/sorties configurables
- Format: pin header male
- Pinout:
- 1 : masse
- 2 : 5v
- 3 : io
IO 2
- Utilisation : 8 entrées/sorties configurables
- Format: pin header male
- Pinout:
- 1 : masse
- 2 : 5v
- 3 : io
IO 3
- Utilisation: 2 sorties à collecteur ouvert
- Format: bornier à vis 2 fils
- Pinout :
- 1 : sortie 1
- 2 : sortie 2